一輛2001年的奧迪TT Quattro開到我的修理廠，顧客抱怨說EPS燈會亮，但是間歇性的。剛開始故障并不明顯。我們能夠聽出ABS模塊可能有普遍性的問題，但在開始修理前須確定此問題。進行故障碼器掃描顯示CAN總線有錯誤；這步驟幫助雖然不大，但通常是開始診斷的第一步。
事實上故障的間歇性對我們沒有幫助。如果故障出現，剛開始啟動時ESP燈會熄滅，而一當車開到路上ESP燈就會亮。
當ESP警示燈亮時，檢測到CAN總線信號如下圖：
可以看到紅藍兩個信號從相反走向相同，但會保持一定的電壓差（幾乎一樣）。
盡量沿著雙絞線，進行線路的肉眼檢查，并檢查高低電平阻抗檢查后，我確定故障存在的。估計是故障與變速器有關的，因為汽車必須要行駛才會有故障的，我斷開ABS模塊的連接，用示波器檢測CAN總線。不幸的是，混亂的波形仍然存在。
我重新接上ABS，并用肉眼沿著變速器一直檢查到差速器后部的Haldex模塊。（注意，這輛是四驅的TT Quattro版本。）斷開Haldex模塊，并用Pico示波器檢測雙絞線，終于顯示的是正確的CAN Bus信號。
打開點火，斷開Haldex差速器控制器，CAN總線信號顯示正確。
我拆開舊的Haldex模塊，用放大鏡觀察電路板，但看不到有明顯的進水、接線斷落或其它問題。電路就是這么有趣。
一個新的Haldex控制器解決了所有問題。
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